從基本結(jié)構(gòu)來(lái)看，伺服系統(tǒng)主要由三部門(mén)組成：控制器、功率驅(qū)動(dòng)裝置、反饋裝置和電念頭（圖1）。控制器按照數(shù)控系統(tǒng)的給定值和通過(guò)反饋裝置檢測(cè)的實(shí)際運(yùn)行值的差，調(diào)節(jié)控制量；功率驅(qū)動(dòng)裝置作為系統(tǒng)的主回路，一方面按控制量的大小將電網(wǎng)中的電能作用到電念頭之上，調(diào)節(jié)電念頭轉(zhuǎn)矩的大小，另一方面按電念頭的要求把恒壓恒頻的電網(wǎng)供電轉(zhuǎn)換為電念頭所需的交流電或直流電；電念頭則按供電大小拖念頭械運(yùn)轉(zhuǎn)。

圖1中的主要成分變化多樣，其中任何部門(mén)的變化都可構(gòu)成不同種類(lèi)的伺服系統(tǒng)。如根據(jù)驅(qū)動(dòng)電念頭的類(lèi)型，可將其分為直流伺服和交流伺服；根據(jù)控制器實(shí)現(xiàn)方法的不同，可將其分為模擬伺服和數(shù)字伺服；根據(jù)控制器中閉環(huán)的多少，可將其分為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)、單環(huán)控制系統(tǒng)、雙環(huán)控制系統(tǒng)和多環(huán)控制系統(tǒng)。